Laureato in Giurisprudenza all’Università di Milano, è stato assistente di diritto del lavoro nella stessa facoltà fino al 1968, anno in cui ha iniziato la propria carriera accademica in qualità dapprima come libero docente di diritto del lavoro all’Università di Pavia e alla Cattolica di Milano e quindi collaborando con alcune delle più prestigiose facoltà nazionali e internazionali. Nel 1988 diventa Professore ordinario alla Facoltà di giurisprudenza dell’Università Cattolica di Milano, di cui oggi è Professore emerito.
Nel corso della sua attività di ricerca, è stato autore di numerosi saggi e volumi di diritto del lavoro, diritto sindacale e relazioni industriali, italiani e comparati e ha tenuto una stretta collaborazione con il sindacato (in particolare, la Cisl) e anche con diverse associazioni internazionali di diritto del lavoro e relazioni industriali, tanto che dal 1990 al 1992 è stato membro della Commissione di garanzia sul diritto di sciopero. Nel 1995 è Ministro del Lavoro e della Previdenza Sociale nell’esecutivo presieduto da Lamberto Dini; incarico confermato anche nel successivo governo Prodi. Nel 1998, sotto l’esecutivo guidato da Massimo D’Alema, diventa invece Ministro dei Trasporti e della Navigazione.
Già Deputato della Repubblica tra il 1996 e il 2001, è stato eletto al Senato della Repubblica nel 2001, nel 2006 e nel 2008: nel corso della sua attività parlamentare, è stato anche Presidente della XI Commissione permanente (Lavoro, previdenza sociale), nonché componente della Commissione di Controllo Enti Gestori Previdenza Assistenza. Oggi Presidente onorario dell’International Society for Labour and Social Security, ha presieduto il Consiglio Nazionale dell’Economia e del Lavoro tra il 2017 e il 2023.